Desenvolvimento de um sistema de controle para vôo pairado de um dirigível robótico

Abstract

O presente trabalho tem como objetivo o desenvolvimento de um sistema de controle para um Veículo Aéreo não tripulado (VANT) na plataforma de dirigível, com intuito de acrescentar capacidade autônoma de vôo pairado em missões de monitoramento aéreo, mantendo a plataforma quase-estacionária independente da condição atmosférica. Todo o desenvolvimento tem como base o Dirigível DORA com 7.6m de comprimento e 2.6m de largura, composto da gôndola e envelope. O Sistema eletrônico é dividido em parte embarca e estação de solo dando ao dirigível capacidade de executar missões autônomas. São apresentados neste trabalho os seguintes aspectos do projeto: modelo matemático, controle baseado em observador (LQG) e modelo de sensores. O controle proposto foi testado através de simulação, e mostrou-se capaz de manter o dirigível próximo da posição inicial com perturbações de vento.